Die erste urkundliche Erwähnung als "Castellum Cella" erfolgte im Jahr 1108. Das Gebiet war jedoch bereits schon früher von den Alemannen und den Kelten besiedelt.

Zell stand aufeinanderfolgend unter der Herrschaft der Grafen von Limburg bei Weilheim, der Herzöge von Teck, zu dessen Dienstleuten auch der bis 1295 existierende Zeller Ortsadel gehörte, und der Grafen von Aichelberg, bis schließlich der Ort unter die wechselvolle Herrschaft der Grafen von Württemberg kam.

Der Zeller "Schwurstab" ist heute im Zeller Rathaus zu besichtigen. Von diesem Zeitpunkt an bis zum heutigen Tage ist Pliensbach politisch der Gemeinde Zell u. A. zugeordnet. Aichelberg wurde selbständig und Eckwälden kam zu Boll.

Schlimme Zeiten hatte die Gemeinde während des Bauernkrieges 1519, des 30-jährigen Krieges und im 2. Weltkrieg zu bestehen.

Die ev. Martinkirche ist das älteste und bedeutendste Bauwerk im Ort. In ihrer heutigen Gestalt stammt sie im wesentlichen aus der Zeit nach 1386. Die Fresken im Inneren der Kirche sind kunstgeschichtlich bedeutend.